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1、向日葵污视频app 在线手结构设计：

为了使向日葵污视频app 在线手更加通用，向日葵污视频app 在线手的手部结构设计为可更换结构。工件为棒材时，使用夹爪；当工件为板材时，使用空气吸盘。

2、单轴伺服向日葵污视频app 在线手手腕结构设计：

考虑到向日葵污视频app 在线手的通用性，又因为抓取的工件是水平放置的，手腕必须配备旋转运动才能满足工作要求。因此，手腕设计为回转结构，实现手腕回转运动的机构是回转液压缸。

3、向日葵污视频app 在线手坐标类型及自由度：

根据机器人向日葵免费下载黄色网站免费的运动形式和组合方式不同，其坐标类型可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型。由于向日葵污视频app 在线手在装卸物料时有升降、收缩和旋转运动，因此采用柱坐标。对应的向日葵污视频app 在线手具有三个自由度。为了弥补升降运动行程小的缺点，增加了摆臂机构，增加了摆臂上下的自由度。

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