实际上，向日葵污视频app 在线手是一个复杂的动力学系统，侧取向日葵污视频app 在线手系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩（驱动力）的作用下将发生运动变化。向日葵污视频app 在线手的动态性能不仅与运动学因素有关，还与向日葵污视频app 在线手的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。向日葵污视频app 在线手动力学主要研究向日葵污视频app 在线手运动和受力之间的关系，目的是对向日葵污视频app 在线手进行控制、优化设计和仿真。侧取向日葵污视频app 在线手动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：（1）动力学正问题是根据各关节的驱动力（或力矩），求解向日葵污视频app 在线手的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于向日葵污视频app 在线手的仿真；（2）动力学逆问题是已知向日葵污视频app 在线手关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩），是实时控制的需要。

 

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